La Congregazione è stata fondata nel 1535 a Milano da S. Antonio Maria Zaccaria e da Ludovica Torelli, contessa di Guastalla. Sorte come Congregazione di vita attiva per la rinnovazione del fervore cristiano, le Angeliche, in seguito alle decisioni del Concilio di Trento, dovettero accettare la Clausura, tuttavia seppero unire l’impegno di una forte vita interiore incentrata nel crocifisso e nell’Eucarestia, all’educazione delle giovani accolte nei loro monasteri. 

Nel 1810 subirono la sorte degli ordini religiosi soppressi per decreto napoleonico, finché nel 1879 ad opera del barnabita P. Pio Mauri risorsero, sempre di vita claustrale e con la medesima attività educativa. 

Nel 1926 ritornarono alla vita attiva, secondo lo spirito del fondatore. Attualmente le religiose operano sia in Italia che all’estero nelle scuole, nell’assistenza sociale, nelle missioni, nella pastorale parrocchiale.