La Congregazione è stata fondata nel 1535 a Milano da S. Antonio Maria Zaccaria e da Ludovica Torelli, contessa di Guastalla. Sorte come Congregazione di vita attiva per la rinnovazione del fervore cristiano, le Angeliche, in seguito alle decisioni del Concilio di Trento, dovettero accettare la Clausura, tuttavia seppero unire l’impegno di una forte vita interiore incentrata nel crocifisso e nell’Eucarestia, all’educazione delle giovani accolte nei loro monasteri. 
La congregazione, parallela a quella maschile dei barnabiti, sorse attorno al 1530 a opera del sacerdote italiano Antonio Maria Zaccaria e della contessa di Guastalla Ludovica Torelli, di cui lo Zaccaria era cappellano.
La forma organizzativa assunta dalle prime comunità di angeliche fu inizialmente fluida, non ancora controllata dall'alto: gruppi di donne si erano staccati dalle famiglie per raccogliersi in case scelte spesso nelle periferie dei centri urbani, in zone malfamate.
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“Imparate da me che sono mite e umile di cuore” (Mt 11,29)
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"Io sono la risurrezione e la vita, chi crede in me anche se muore, vivrà; chiunque vive e crede in me, non morirà in eterno."
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"Il Signore è fedele, rende giustizia agli oppressi, dà il pane agli affamati, libera i prigionieri."
